Bereits 1993 waren die Eckpunkte für das erste SUV der Marke definiert worden. Der Name des drei Jahre später vorgestellten Konzeptfahrzeugs stand für „All Activity Vehicle“ (AAV). Heute schreibt das Unternehmen daher gerne neudeutsch AAVision. Zwei Monate nach Detroit fand auf dem Genfer Autosalon die Europapremiere des Mercedes-Benz AA Vision statt. Dort wurde erstmals der Name M-Klasse benutzt, unter der das neue Modell ins Pkw-Portfolio der Marke eingegliedert werden sollte. Einen ersten Einblick in die Technik des SUVs erhielt die Öffentlichkeit dann ein Jahr nach der Weltpremiere des AAVision wiederum in Detroit im Januar 1997. Vorgestellt wurden zentrale Komponenten der M-Klasse wie das Chassis, der Triebstrang mit intelligentem Allradantrieb sowie der neu entwickelte 3,2-Liter-V6-Motor.